従来のロボット眼球は複数のモータとリンクを組み合わせた機構で構成されています。しかし，人の眼球と同じサイズで同等の運動性能を有するロボット眼球の実現のためには多自由度駆動機構の簡素化と小球体積内への集約が課題となります。

そこで，1台で多自由度駆動可能な多自由度アクチュエータに着目し，ロボット眼球のための新しいアクチュエータを提案しました。簡単な制御装置で駆動可能であるだけでなく，人の最大角加速度以上の動作が可能であることを確認しています。

　従来の多自由度アクチュエータは1台で多自由度運動を生成可能な一方で，コイル数や駆動回路の最小化に課題が残されていました。そこで，4個の磁石と4コイルを3次元的に配置し，それぞれで発生する電磁力を合成することで3自由度回転を実現するアクチュエータを提案しています。4コイルを中性点で繋ぎ，4相ハーフブリッジにより駆動することで駆動回路の簡素化が可能です。 

従来のボイスコイルモータは1軸方向にのみ高速直動運動を行うものでした。そこで，2個の円形コイルを直交して配置し，それを回転子として2自由度回転を行う新たなボイスコイルモータを提案しています。

3自由度回転アクチュエータと3自由度並進アクチュエータの概念を組み合わせた6自由度アクチュエータを提案しています。1台であらゆる方向へ回転・並進振動が可能です。